Bernardo é filho de Bernardo de Sá Nogueira, um dos maiores nomes do automobilismo Português das décadas de 70 e 80, e sobrinho de um outro grande nome da mesma época, Domingos de Sá Nogueira, os Irmãos Sá Nogueira, que dominaram o panorama do automobilismo de velocidade na Península Ibérica na década de 70 e 80, levando os seus Alfa Romeo a inúmeras vitórias e conquistando diversos campeonatos nacionais, ibéricos e europeus. Assim, desde muito cedo Bernardo tomou contacto de muito perto com a competição automóvel.

 Tendo-se iniciado no Karting em 1985, Bernardo não parou de evoluir a sua carreira. Entre 1990 e 1996, Bernardo correu em Portugal conseguindo diversas vitórias e numerosos pódios nos principais Troféus monomarca da altura. Notabilizou-se como piloto de referencia ao volante de carros de marcas tão diversas como Toyota, Volkswagen, BMW e Citroën. Em 1995 Bernardo representou a Citroën Portugal  na SuperCopa Citroën ZX Espanhola.

 Rumará aos Estados Unidos em 1997, onde participa em 3 corridas da Speedvision Cup ao volante de um Toyota Supra Bi-turbo da equipa semi-oficial Toyota-USA - Sean Passen Motorsport. Em 1998 passa a Piloto da equipa TF Racing, equipa oficial Ford Motor Company, participando também na Motorola Cup (lider em 9 das 11 participações) e vencendo provas à Geral, facto notável tendo em conta que a média de participantes do Motorola Cup e da Speedvision Cup era superior a 100 participantes por prova .

Mais tarde (1999) será Convidado para Piloto Oficial da Honda Suiça (Martigny Racing Team) e nesse mesmo ano fará 2º lugar nas 12 horas de Jarama, em Madrid a contar para o Campeonato Europeu - VHS ao volante de um Porsche 911.

Em 2000 será Vice-Campeão do Mundo por Equipas, no Sportsracing-World-Cup,  como Piloto da Equipa Tampolli – Alfa Romeo, sendo o ponto alto do ano a conquista do 3º lugar da classe SR2 em Daytona-USA.